名古屋大学発の自動運転スタートアップである株式会社ティアフォー（本社：愛知県名古屋市／代表取締役社長：武田一哉）。オープンソースの自動運転OS（基本ソフト）「Autoware（オートウェア）」を武器に世界で活躍する有力スタートアップだ。
海外企業の台頭が目立つ中、Autowareの導入企業は世界で200社以上に上っているという。この日本発のソフトウェアが、自動運転の早期実用化の大きな礎となる日はそう遠くないのかもしれない。
Autowareは自動運転業界にどのような可能性をもたらすのか。そしてティアフォーはどのような戦略で世界に立ち向かっているのか。同社の取り組みを追ってみる。
■ティアフォーの企業概要
加藤真平氏らが2015年に創業
ティアフォーは、同社の会長兼CTO（最高技術責任者）で東京大学准教授を務める加藤真平氏らを中心に2015年12月に設立された。加藤氏は当時、名古屋大学で自動運転関連の研究を行っており、オープンソースの自動運転ソフトウェア「Autoware」の開発に携わっていた。このAutowareの自動運転システムのさらなる開発や普及を図るため、名古屋大学オープンイノベーション拠点を本拠地に事業化に至った。
2017年12月には、遠隔制御型自動運転システムの公道実験を国内で初めて実施し、自動運転レベル4（高度運転自動化）の無人運転に成功した。近距離移動を目的とする完全自動運転の小型電気自動車（EV）の開発など、自動運転技術の開発と実証実験を推進している。
2018年3月にKDDIとソニーなどが約30億円を出資したほか、トヨタなどの出資で運営される「未来創生ファンド」が10億円規模とみられる出資を実施したと報じられている。KDDIと同社は、次世代移動通信システム「5G」を活用した自動運転の実証実験を行い、ネットワーク整備など共同開発を進めていく予定だ。
2018年11月には、名古屋大学次世代モビリティ研究センターと日本交通、JapanTaxi（現Mobility Technologies）とともに、自動運転AI（人工知能）を搭載した「AIパイロット」をタクシー車両に設置し、自動運転社会に向けたデータ収集実験を共同で実施している。実際に運行しているタクシーが3次元データ収集を行う場合を想定し、どの規模の空間データがどの程度継続的に取得できるかなどを検証したという。
また、同年12月にAutowareの標準化を推進する国際業界団体「The Autoware Foundation（AWF）」の設立を発表するなど、海外展開を視野に入れた取り組みも本格化させている。
【参考】関連記事としては「ティアフォー、自動運転実証エリアを10倍以上に 113億円の使い道は？ 加藤真平会長に聞く」も参照。
ティアフォーの資本関係
ティアフォーは2019年7月、シリーズAラウンドで累計113億円の資金調達を実施したと発表した。出資者には、損害保険ジャパン日本興亜やヤマハ発動機、KDDI、ジャフコ、アイサンテクノロジーなど、開発パートナーとしても密接に関わりのある企業が名を連ねている。
同年8月には、ECU開発を手掛ける台湾のクアンタ・コンピュータからも10億円の出資を受けたと発表した。
2020年8月には、SOMPOホールディングスと資本提携を交わし、これまでの資金調達額が累計175億円に達したとしている。
一方、ティアフォーはAI最適配車クラウドサービスを展開するオプティマインドや、自動運転開発を手掛ける英国のAutoCoreに出資しているほか、自動車学校を運営するミナミホールディングスと設立したAI教習所や、自動搬送ソリューションの実現を目的にヤマハ発動機と設立したeve autonomyなど合弁も立ち上げている。
ティアフォーのグループ企業
ティアフォーには、2021年12月時点で7社のグループ企業が存在する。自動運転向けの3次元地図の開発を手掛けるマップフォー（MapⅣ）、自動運転用組み込みソフトウェアの研究開発を手掛けるエンブフォー（EmbⅣ）、深層学習による自動運転開発を手掛けるブレインフォー（BrainⅣ）、センシング技術の開発などを手掛けるパーセプショーンエンジン（Perception ENGINE）、機械学習を用いたデータ解析を手掛けるHuman Dataware Lab.、VRやARを活用した車内エンターテインメントの開発を手掛けるシナスタジア（Synesthesias）、自動運転実証を行うフィールドオートだ。
いずれも専門分野に特化した事業を行っており、ティアフォーと連携した事業展開で高いパフォーマンスを発揮しそうだ。
■ティアフォーの技術
自動運転開発を促進するオープンソースソフトウェア「Autoware」
Autowareは、ティアフォー設立前の2015年8月、名古屋大学や長崎大学、産業技術総合研究所らで取り組んだ「市街地の公道での自動運転」向けに開発された。その後、世界初となるオープンソースの自動運転ソフトウェアとして公開され、大学の研究開発から企業の製品開発まで幅広く利用されるようになった。
交通量の多い市街地においても自車位置や周囲の環境を認識でき、交通ルールに従った操舵制御の機能も搭載されている。車両や歩行者、車線、信号などの認識をはじめ、3次元（3D）位置推定や3D地図生成、経路生成、操舵制御、センサーフュージョン、キャリブレーション、ダイナミックマップ、シミュレーション、データロガーなどさまざまな機能を備える。
車両やセンサーなどの既製品を組み合わせるだけで自動運転システムを構築することができ、LinuxとROSをベースにしているため、インテル社のx86アーキテクチャのほか、Linuxが稼働する環境であれば利用可能だ。
車載化に向けた組込みシステムもイーソル社と共同開発しているほか、高速処理のためのGPGPU（GPUの演算資源を画像処理以外の目的に応用する技術）やFPGA（製造後に構成を設定できる集積回路）の利用、VRインタフェースの導入、インターネット上のデータベースとの通信など、自動運転システムを更に強化するプラットフォーム機能が含まれている。
世界各地でAutowareを活用した自動運転開発が進められており、国内では2020年8月までに18都道府県の約50市区町村で、Autoware搭載車両による公開型実証が約70回実施されている。
海外では、米国や中国、台湾、エストニア、イスラエル、タイなどでAutowareを活用した取り組みが進められているようだ。
また、トヨタが開発を進めるモビリティサービス専用の自動運転EV「e-Palette（イー・パレット）」にAutowareを統合する話題もあるようだ。
【参考】関連記事としては「【スクープ】トヨタe-Paletteに｢アピール用｣と｢量産廉価型｣ 自動運転OSにはAutoware採用」も参照。
低速自動運転車向けの量産型システムユニット「AIパイロット」
AIパイロットは、自動運転に必要とされるLiDARやカメラなどのセンサーをはじめ、コンピュータデバイスや各種ハードウェア、ソフトウェアをすべて一体化した量産型のシステムユニットだ。
低速自動運転車の開発に適しており、キャリブレーション済みのLiDARやカメラなどのセンサー類を一式まとめた筐体を車体ルーフに取り付け、自動運転ソフトウェア「Autoware」がインストールされたコンピュータデバイスと接続することで、短期間で自動運転車を構築することが可能となる。
通信機器のサポートも用意されており、走行データのアップロードをはじめ、自動運転に必要な3D地図データをティアフォーが提供するクラウドサービスからダウンロードすることもできる。合わせて提供される「T4 Account」を購入することで、年間のメンテナンスやテクニカルサポート、損害保険や自動運転中のリモートサービスも受けることができる。
サイズは幅848ミリ、奥行848ミリ、高さ362ミリで重量は9.8キロ。LiDARの視野角は水平360度、垂直30度となっている。
なお、AIパイロットは商社の株式会社マクニカが2018年9月に代理店契約を締結しており、研究開発や試験向け自動運転車の製造開発世界大手の米AutonomouStuff（オートノマスタッフ）の車両に搭載し、顧客に自動運転レベル4（高度運転自動化）相当の技術を搭載した車両を販売・提供している。
【参考】AIパイロットについては「マクニカ、自動運転ベンチャーのティアフォーと代理店契約 Autoware搭載AIパイロットを米オートノマスタッフ車両に搭載・販売」も参照。
Web.Auto
IoT・クラウド技術を活用し、自動運転システムの利用・運用・開発の全てをサポートするウェブプラットフォームサービスで、サービス事業者へAutowareと連動した運行管理システムを、開発者へAutowareを使うためのツールをそれぞれ提供する。
事業者向けには、自動運転車の配車管理を行うフリートマネジメントシステム（FMS）や安全なオペレーションを提供するFMSコンソール、遠隔地の車両をリアルタイムで監視するAutoware Driveなどが用意されている。
また、開発者向けには、効率的なシステム開発を実現するシミュレーターをはじめ、高精度地図の作製をブラウザ上で行うことが可能なVector Map Builder、ディープラーニングに不可欠な教師データを効率的に作製できるAutomanなどが用意されている。
ティアフォーの開発車両
開発車両としては、アイサンテクノロジーと共同で2017年末までに製作したワンマイルモビリティのプロトタイプ初号機「Milee（マイリー）」が有名だ。
ヤマハ発動機の電動ゴルフカートをベースにした4～5人乗りの自動運転EVで、ハンドルやアクセルなどのペダルを備えないレベル4専用車両となっている。
車体には3Dプリンタ樹脂材が使用されており、重量は約700キロ。丸っぽく可愛らしいデザインに仕上がっており、最高速度は時速19キロに抑えられている。卵のような丸みを帯びたデザインが魅力的だ。
また、物流業務用に設計した小型の自動搬送ロボット「Logiee（ロージー）」や、ラストマイルデリバリーに向けた低速自動運転EV「Postee（ポスティー）」なども発表している。
後述するが、物流関連では、ヤマハ発動機との合弁eve autonomyで工場内自動搬送ソリューションの事業化を進めているほか、ラストマイル向けの小型自動走行ロボットの開発にも本格的に着手している。
【参考】Posteeについては「ティアフォー、低速完全自動運転EVの「Postee」発表へ Autoware搭載」も参照。
■国内における取り組み
自動運転タクシー実現へ
ティアフォーは2019年11月、将来の事業化に向け自動運転タクシーの開発やサービス実証を行うと発表した。
プロジェクトはMobility Technologies、損害保険ジャパン日本興亜、KDDI、アイサンテクノロジーと5社共同で進め、Autowareを搭載した自動運転JPN TAXIの開発や運行管理サービスの共同実証などを行う。
フェーズ1では、車両の自動運転化や走行・安全管理のための協力体制構築などを進め、フェーズ2で全国の自治体と連携し、実証実験などへの共同参画を通じてサービス機能の拡充や事業モデルの精査を行う。事業化段階となるフェーズ3では、自動運転タクシーの最終整備とともに継続的なサービス提供に必要なオペレーション体制の構築を進めていく予定だ。
プロジェクトはすでにフェーズ2に入っており、2020年11月に東京都の西新宿エリアで5Gを活用した行動でのサービス実証を行った。
また、2021年度には東京都が公募した「西新宿エリアにおける自動運転移動サービス実現に向けた5Gを活用したサービスモデルの構築に関するプロジェクト」に採択され、大成建設、損害保険ジャパン、KDDI、アイサンテクノロジー、日本信号、大成ロテック、プライムアシスタンスとともに、2020年度の取り組みをアップデートする形で自動運転実証を進めている。
同様の取り組みは、NTTドコモや名鉄東部交通などとともに愛知県西尾市でも2020年12月に行われており、社会実装に向けた輪が徐々に広がり始めている印象だ。
【参考】自動運転タクシーの取り組みについては「都心に無人の「5G自動運転タクシー」君臨！一般の予約客も乗せ実証実験」も参照。
自動運転バスの開発も
ティアフォーは2020年11月、埼玉工業大学などとともに長野県塩尻市内の一般公道でバス型自動運転車両を用いた走行実証実験「塩尻型次世代モビリティサービス実証プロジェクト」を行うと発表した。
埼玉工業大学が所有する自動運転バスとAutowareを活用し、高精度3次元地図をベースに自己位置推定や障害物認識などの機能を実装した実証実験車両を走行させた。
塩尻市内では2021年11～12月にも自動運転用のデータ取得に関するアナウンスが発されており、近々新たな公道実証が行われるものと思われる。
このほか、2021年6月には、栃木県の事業「栃木県ABCプロジェクト」の一環で実施された自動運転バスの実証実験にフィールドオートとともに参加している。
自動搬送ソリューションの展開に向けeve autonomy設立
ティアフォーとヤマハ発動機は2020年3月、工場敷地内をはじめとしたモノの自動搬送ソリューション事業の展開を目的に、合弁eve autonomyを設立すると発表した。
ヤマハ発動機のランドカーをはじめとした車体にAutowareを搭載し、扱いやすい自動搬送ソリューション「eve auto」の開発を推進する。
すでにヤマハ発動機の浜北工場や磐田南工場などでパイロットプログラムを実施しており、これまでフォークリフトで行っていた建屋間搬送や、トラックで行っていた構内搬送をそれぞれ自動化している。
導入しやすいよう、車両本体や運行管理システムに加え、メンテナンスサポートや外部システム連携、保険までをパッケージ化したサブスクリプションサービスも行っている。
【参考】eve autonomyの取り組みについては「日本に新たな自動運転EV！無人搬送で活躍、ヤマハ発動機とティアフォーが開発」も参照。
自動走行ロボット開発にも着手
ティアフォーは2020年12月、遠隔監視・操縦機能を搭載した小型自動搬送ロボット「Logiee S1（ロージー・エスワン）」の開発を発表した。
ラストマイル配送を意識した屋内外走行可能なロボットで、車両上部のモジュールを脱着することで、宅配用途や台車ロボットなどさまざまな用途に活用できるのが特徴だ。
同月には、三菱商事などとともに岡山県玉野市内の公道で配送実証を行っている。小売店から複数顧客に対しルート最適化技術を用いて日用品などを配送する実証で、オプティマインドのルート最適化アルゴリズムが導入された。
2022年1月からは、東京都の事業のもと損害保険ジャパン、KDDI、小田急電鉄とともに西新宿エリアでラストワンマイル配送のサービス実証実験を行う予定だ。
また、川崎重工業、損害保険ジャパンと自動走行ロボットの開発・実用化に向け共同開発を行っていくことも発表されている。2021年11月から東京都墨田区・江東区エリアで公道実証を行っている。
高度なロボット技術を有する川崎重工業とのコラボレーションで、モビリティ開発面でも新たな展開が生まれそうだ。
【参考】自動走行ロボットの取り組みについては「三菱商事と三菱地所が「自動運転×配送」に注力！？国内初の実証実験、岡山県玉野市で」も参照。川崎重工業との取り組みについては「強力布陣で挑む！自動搬送ロボ、いよいよ都内で「車道端」も走行」も参照。
国内初の自動運転セーフティレポートを公開
ティアフォーは2020年8月、国内初となる自動運転のセーフティレポート「Tier IV Safety Report 2020」を公開した。同社のこれまでの取り組みをはじめ、自動運転に対するアプローチや考え方、実証実験で得られた安全性に関する知見、今後の課題や対策などがまとめられている。
ODD（運行設計領域）の類型化や実証実験に至るまでのプロセスとインシデント対応、走行コースのリスクアセスメントなど、自動運転の導入を目指す上で必要となる知見がわかりやすく集約されている。導入を検討している事業者や自治体など、一度目を通してもらいたい内容だ。
【参考】セーフティレポートについては「【資料解説】ティアフォーが公開した自動運転のセーフティレポートとは」も参照。
■海外における取り組み
Autoware Foundationを設立
世界各地へAutoware普及を図るべく、積極的に世界戦略を進めるティアフォー。米シリコンバレーにおける事業活動にも力を注いでいるようだ。
日本国内とは交通ルールなどの環境が異なる場所でAutowareの試験を進めることで、自動運転システムの応用力を高めることができるほか、自動運転システム開発に積極的な開発パートナーに恵まれた環境も魅力だ。米Apex.AIなど、現地の自動運転スタートアップや新興企業などとAutowareのデファクト化に向けた走行実験なども積極的に行っている。
2018年12月には、自動運転OS「Autoware」の業界標準化を目指し、Apex.AIと英Linaroと共同で世界初となる国際業界団体「The Autoware Foundation（AWF）」を設立することを正式発表した。
AWFは、Autoware.AI、Autoware.Auto、Autoware.IOという3つのカテゴリの中で、Autowareに関する種々のプロジェクトを発足させ、発展させていくための非営利団体。豊富な機能を持つAutowareの組織化・整理を進め、参画企業とともにさまざまな検証を行っていく方針だ。
Autoware.AIは、2015年から続く従来のAutowareプロジェクトを踏襲するカテゴリで、主に研究開発用途として国内外で既に100社以上、30種類以上の自動運転車両に導入されている。
また、Autoware.Autoは、Autoware.AIを機能安全の観点から見直し、次世代のRobot Operating System（ROS）であるROS2フレームワークを用いて再設計された新しい車載用Autowareの開発に関するカテゴリで、Autoware.IOは、Autoware向けのさまざまなECUやアーキテクチャ、車両制御インタフェース、サードパーティ製ソフトウェア、ツール関係を取りまとめるカテゴリだ。
AWFのプレミアムメンバーには、2021年12月時点でティアフォーやWoven Planet、TomTom、AutoCore、Arm、eSOL、LG、NAVYA、Tata Consultancy Servicesなど19企業が名を連ねている。
このほか、Intelや日立、ITD Lab、ダイナミックマップ基盤、マクニカ、Velodyne Lidar、 Hesai、名古屋大学、東京大学、埼玉大学、フロリダ工科大学、ポズナン工科大学、北京航空航天大学なども参画している。
FoxconnのEV開発プロジェクト「MIH」にAutowareが採用
台湾のFoxconnグループが展開するEV開発プラットフォーム「MIH」にAutowareが採用された。MIHはスマートEVの新たな製造・開発を目的とするソフトウェア・ハードウェアのオープンプラットフォームで、台湾企業をはじめすでに600社以上が参加している。
内燃機関による従来の自動車とは製造工程が変わるBEV（純電気自動車）に大きな変革をもたらす世界的にも注目のプロジェクトだ。
【参考】MIHについては「Foxconnの「MIH」とは？EVプラットフォーム、自動運転技術の統合も可能」も参照。
■【まとめ】Autowareがあらゆるモビリティを自動化する
Autowareを通じて多くのパートナー企業と関係を構築している同社。自動運転の開発に手軽に着手できる環境が広がることで「自動運転開発」という高い壁を取り除かれ、ひいてはMaaS（Mobility as a Service）向けのサービスを企画するスタートアップなど多種多彩な企業が自動運転分野に参入し、業界を盛り上げることにつながるだろう。
自動運転タクシーやバス、自動走行ロボットなどあらゆるモビリティを自動化するAutoware。活躍の場はまだまだ広がりそうだ。
（初稿公開日：2019年1月22日／最終更新日：2021年12月5日）
【参考】関連記事としては「自動運転とは？技術や開発企業、法律など徹底まとめ！」も参照。
